Шестое поколение седана Subaru Legacy дебютировало в 2014 году, спустя три года на рынок вывели обновленную версию. Ей изменили дизайн, подкорректировали настройки подвески и рулевого управления, повысили уровень безопасности, за счёт использования новых технологий Subaru, а также внедрения системы помощи водителю EyeSight. Она включает в себя функции адаптивного круиз-контроля, автоматического экстренного торможения, помощи удержания в полосе движения, предварительного управления акселератором, а также систему оценки усталости водителя.
Для Legacy в России доступен один мотор — горизонтально-оппозитный, объемом 2,5 литра и мощностью 175 л.с., работающий в паре с бесступенчатой трансмиссией вариаторного типа Lineartronic CVT.